9月1日，出生于江苏省吴江县松陵镇，取名刘家骧，初中后更为现名。家中排行第二，姐刘家寿，妹刘家骐、刘家勤、刘家祥。

父亲刘振奇，字兼云，抗日战争前长期在上海麦加利银行写字间任职员，1938年6月去世。母亲陶漱六，毕生从事家务劳动，1974年7月去世。